He probado un montón de programas para descargar y convertir videos de youtube, algunos con grandes problemas y siempre perdiendo la calidad. También se encuentran muchas páginas web para descargar videos de youtube, sin embargo la mayoría está llena de adware y la calidad del video es pésima.

Después de tantas pruebas les puedo recomendar esta página http://www.clipconverter.cc/es/ la cual permite tanto convertir como descargar en distintas calidades el video, lo recomendable es dejarla por defecto sin conversión para mantener la calidad y dejar el formato predeterminado de youtube (mp4) que brinda la mayor calidad y el archivo no ocupará tanto espacio en disco.

Puedes ver en este ejemplo, la calidad dependerá de cómo hayan subido ese video a youtube, si tiene la opción HD permitirá descargarlo con esa calidad o menor. Por el nombre del video puede perder la extensión, para arreglarlo  basta con cambiarle el nombre al archivo y agregarle la extensión usada «nombrevideo.mp4».